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       按照驅(qū)動方式劃分

　　1、液壓傳動機(jī)械手

　　是以液壓為驅(qū)動力來執(zhí)行的機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手裝置。

　　特點是：抓重樂意達(dá)到百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊，而且動作靈敏。

　　但是對密封裝置的要求甚為嚴(yán)格。

　　2、氣動式傳動機(jī)械手

　　是以壓縮空氣的方式來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手

　　主要特點是：介質(zhì)是源即為便，而且輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)相對來說簡單，而且成本較低。

　　缺點在，由于空氣具有可壓縮的特性，所以工作速度的穩(wěn)定性能較差，沖擊大，并且由于氣源壓力比較低，抓取重量一般在30公斤左右。

　　相比于液壓傳動機(jī)械手來說，氣壓傳動機(jī)械手更適合用于高速、輕載、高溫和粉塵較大的環(huán)境中工作。

　　3、機(jī)械傳動機(jī)械手

　　一種附屬在工作主機(jī)上的專用機(jī)械手，其動力主要是由工作機(jī)械傳遞的。

　　主要特點：運(yùn)動準(zhǔn)確可靠，動作頻率大，但是結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。

　　常常被用于工作主機(jī)的上下料上。

　　4、電動傳動機(jī)械手

　　一種特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機(jī)、直線機(jī)電或者是功率步進(jìn)的電機(jī)直接驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。

　　中間不需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)相對簡單。

　　其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)速度快和行程長，并且在維護(hù)和使用的時候非常方便。
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