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庫卡機器人控制柜的鎮(zhèn)流電阻：

 

機器人的鎮(zhèn)流電阻用于制動過程中產(chǎn)生的中間回路電壓的放電。

 

制動時的放電形式：

 

1 制動斬波 -> 中間回路電壓瞬間放電

 

2 短路制動 -> 所有電能一次性放電

 

在 KR C4 標準供貨狀態(tài)中，已嵌裝兩個鎮(zhèn)流電阻。

 

如客戶需要，也可附加選裝兩個鎮(zhèn)流電阻。

 

每個鎮(zhèn)流電阻為 22 Ohm。 這些鎮(zhèn)流電阻并聯(lián)連接，因此總電阻值為 11Ohm。

 

 

庫卡機器人鎮(zhèn)流電阻如下圖：

 

 

這些鎮(zhèn)流電阻通過一個測溫傳感器接受超溫監(jiān)控。

 

測溫傳感器與控制柜接線端 X30 相接。

 

庫卡機器人控制柜 (CCU ) 上的 EDS如下圖

 

如果存在錯誤，機器人就有可能受到非安全狀態(tài)的損害；對此 HMI 會顯示與此相關(guān)的訊息。

 

鎮(zhèn)流電阻更換步驟

 

1. 將控制系統(tǒng)關(guān)機并采取措施防止其被無意重啟

 

2. 拆除控制柜背板

 

3. 拔出鎮(zhèn)流電阻的連接線 （3）

 

鎮(zhèn)流電阻的固緊如下圖：

 

 

   1 測溫傳感器線路

 

   2 固定螺絲

 

   3 連接線

 

4. 松開固定螺絲 （2）

 

5. 更換鎮(zhèn)流電阻

 

6. 裝入新的鎮(zhèn)流電阻并固定

 

7. 將連接線推入，其中需注意 極性搭配！

 

8. 裝上背板

 

9. 實施功能測試