隨著時(shí)代的發(fā)展，壓力容器產(chǎn)品涉及航天、電力、化工、醫(yī)藥等諸多行業(yè)，其質(zhì)量是否合格、是否安全可靠運(yùn)行直接影響著我國(guó)工業(yè)的發(fā)展與人民的生活水平，壓力容器廣泛應(yīng)用于電力、石油化工、制藥、煤炭等行業(yè)。提高其焊接質(zhì)量和機(jī)械自動(dòng)化水平對(duì)壓力容器乃至整個(gè)焊接行業(yè)都具有十分重要的意義。焊接領(lǐng)域影響著自動(dòng)化技術(shù)、材料科學(xué)、環(huán)境、無(wú)損檢測(cè)、機(jī)械與腐蝕等多門學(xué)科。而焊接自動(dòng)化技術(shù)是焊接領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，對(duì)實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)控制具有重要意義。對(duì)于壓力容器來(lái)說(shuō)，焊接自動(dòng)化技術(shù)主要分為硬件和軟件兩方面。硬件主要指壓力容器自動(dòng)焊接設(shè)備和方法；軟件主要指計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)以及信息技術(shù)等進(jìn)入壓力容器焊接領(lǐng)域而形成的焊接控制技術(shù)、人工智能技術(shù)及專家系統(tǒng)等。
壓力容器自動(dòng)焊接設(shè)備
在壓力容器的焊接生產(chǎn)過(guò)程中往往涉及到多種自動(dòng)焊接機(jī)器人設(shè)備，如：電渣焊機(jī)、埋弧焊機(jī)、氣體保護(hù)焊機(jī)（CO2焊機(jī)和氬弧焊機(jī)等）、等離子焊機(jī)等。我國(guó)壓力容器焊接自動(dòng)化技術(shù)起始于20世紀(jì)五、六十年代，到目前為止取得了很大的成就。近年來(lái)，國(guó)產(chǎn)自動(dòng)和半自動(dòng)焊機(jī)已占焊機(jī)總量的20。55％，MIG／MAG焊機(jī)年增長(zhǎng)63。12％，TIG焊機(jī)年增長(zhǎng)19。24％，埋弧焊機(jī)年增長(zhǎng)135。36％。逆變焊機(jī)作為一種新技術(shù)和新工藝，具有優(yōu)良的焊接性能和電氣性能，適用于各種不同的弧焊方法和壓力容器多位置焊接。美國(guó)、日本逆變焊接的應(yīng)用程度已達(dá)到30％，而我國(guó)的逆變焊機(jī)已經(jīng)發(fā)展到第三代產(chǎn)品，在國(guó)內(nèi)壓力容器行業(yè)的應(yīng)用前景是十分樂觀的。如：東方鍋爐廠、海擎重工機(jī)械有限公司、蘭州石油化工機(jī)械廠等已將TIG、CO2逆變焊機(jī)等用于鍋爐、壓力容器的全位置焊接。在20世紀(jì)90年代初，國(guó)內(nèi)已研制出多頭埋弧自動(dòng)焊和多頭MAG自動(dòng)專用焊機(jī)，目前國(guó)內(nèi)已有十多家單位使用國(guó)產(chǎn)模式水冷壁專用焊機(jī)?，F(xiàn)代焊接機(jī)器人尤其是弧焊機(jī)器人作為典型的程序控制柔性焊接系統(tǒng)，具有效率高、質(zhì)量穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，在壓力容器焊接領(lǐng)域受到高度重視。柔性焊接機(jī)器人隨著其價(jià)格不斷降低將在我國(guó)推廣應(yīng)用，成為焊接設(shè)備的微機(jī)自動(dòng)化控制技術(shù)的一個(gè)發(fā)展方向。除此之外，一些工藝設(shè)備的改進(jìn)，如：液壓封頭筒體對(duì)裝設(shè)備、萬(wàn)向焊接轉(zhuǎn)臺(tái)、小直徑筒體縱縫環(huán)縫自動(dòng)焊裝置等，在很大程度上也提高了壓力容器焊接自動(dòng)化程度。
壓力容器自動(dòng)化焊接方法
埋弧自動(dòng)焊是目前壓力容器焊接的主要工藝方法，應(yīng)用于封頭拼板焊縫、筒節(jié)縱環(huán)焊縫等，使焊接過(guò)程的自動(dòng)化和機(jī)械化成為現(xiàn)實(shí)。但目前國(guó)內(nèi)埋弧自動(dòng)焊的控制系統(tǒng)大多仍采用簡(jiǎn)單的模擬電路，整體性能有待進(jìn)一步提高。堆焊技術(shù)主要用于厚壁壓力容器的焊接，其中帶極埋弧堆焊由于母材熔深淺且較均勻，對(duì)工件表面質(zhì)量要求低，成為國(guó)內(nèi)外壓力容器內(nèi)壁堆焊的主要方法。
最近研制出的高速帶極堆焊法，與帶極埋弧堆焊相比，堆焊層邊界晶粒細(xì)小，雜質(zhì)含量低，是一種經(jīng)濟(jì)性較好的堆焊方法。窄間隙焊接技術(shù)對(duì)于厚壁壓力容器可進(jìn)行全位置焊接，易于實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的自動(dòng)化。目前，該技術(shù)實(shí)現(xiàn)了焊前預(yù)置參數(shù)、自動(dòng)穩(wěn)定焊接電壓、電流和速度，并且具有高度和橫向自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)焊縫的自動(dòng)焊接。
氣體保護(hù)焊具有電弧熱量集中，熔池小，結(jié)晶快及焊接過(guò)程無(wú)熔渣等優(yōu)點(diǎn)，主要用于全位置和薄板焊接，有利于實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的機(jī)械化和自動(dòng)化。
CO2焊是一種高效率焊接方法，我國(guó)石油天然氣第七建設(shè)公司從美國(guó)引進(jìn)了球罐藥芯焊絲全位置自動(dòng)焊接技術(shù)，焊接熔敷效率高、速度快，改善了焊接條件。
TIG焊接技術(shù)主要用于對(duì)焊縫密封性能和力學(xué)性能要求高的壓力容器，能對(duì)熔深體積和形狀進(jìn)行精確的控制，可較好地實(shí)現(xiàn)壓力容器的全位置焊接。
激光自動(dòng)焊接技術(shù)由于具有極高的能量密度，其HAZ區(qū)極小的特點(diǎn)，能焊接幾乎所有的金屬，可以進(jìn)行全位置焊接，已向厚壁壓力容器焊接發(fā)展，但由于價(jià)格昂貴且設(shè)備笨重，在壓力容器的應(yīng)用前景有待觀察。
壓力容器焊接控制技術(shù)
近年來(lái)焊接自動(dòng)控制技術(shù)在壓力容器行業(yè)得到了很大的發(fā)展。焊縫跟蹤是焊接自動(dòng)化控制系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，對(duì)實(shí)現(xiàn)壓力容器生產(chǎn)過(guò)程的焊接自動(dòng)化意義深遠(yuǎn)。目前，應(yīng)用的焊縫跟蹤系統(tǒng)主要包括接觸式和非接觸式兩種類型。接觸靠模式跟蹤系統(tǒng)通過(guò)橫向跟蹤、縱向跟蹤和微調(diào)系統(tǒng)保持導(dǎo)電嘴和焊縫之間距離不變，實(shí)現(xiàn)環(huán)縫焊接自動(dòng)化，但有時(shí)會(huì)因坡口及焊縫的加工裝配不均勻而影響傳感器的測(cè)量精度。非接觸式跟蹤系統(tǒng)與其它學(xué)科聯(lián)系緊密，目前國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)此進(jìn)行了不同程度的研究。非接觸式超聲波跟蹤傳感用到埋弧焊機(jī)上進(jìn)行對(duì)焊縫坡口檢測(cè)的焊縫跟蹤，能滿足壓力容器制造的需要，在低成本焊接自動(dòng)化具有較好的應(yīng)用前景。基于CCD視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)可以用于埋弧焊、等離子弧焊等多種焊接方法和設(shè)備中，但鑒于焊接過(guò)程的應(yīng)用環(huán)境惡劣，傳感器要受到弧光、高溫、煙塵等的干擾，使傳感器的精度、抗干擾性能和靈敏度受到不同程度影響。雖然迄今為止已研究出多種自動(dòng)跟蹤方法，但大多數(shù)還處于試驗(yàn)階段。隨著計(jì)算機(jī)信息技術(shù)的發(fā)展和新型傳感方式的研究，焊縫跟蹤技術(shù)將會(huì)在壓力容器行業(yè)得到廣泛應(yīng)用，進(jìn)一步提高壓力容器焊接過(guò)程的自動(dòng)化和智能化程度。
壓力容器焊接案例
庫(kù)維科技于2015年與某企業(yè)合作建設(shè)智能壓力容器（熱水器內(nèi)膽）自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線項(xiàng)目，成功實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)效益和產(chǎn)能效益雙提升。壓力容器智能機(jī)器人柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線是由柔性機(jī)器人工作站及輸送線體組成的一站式柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線。生產(chǎn)線通過(guò)集成視覺檢測(cè)及對(duì)位、自動(dòng)焊接、自動(dòng)搬運(yùn)及其它各種輔材等功能來(lái)實(shí)現(xiàn)壓力容器的自動(dòng)生產(chǎn)。
項(xiàng)目效益：
產(chǎn)線單班到可以生產(chǎn)500件的能效，晝夜班可以生產(chǎn)到1000件，完全不需要按照以前三班制作業(yè)，且周六日也無(wú)需加班。
02.產(chǎn)業(yè)提升、技術(shù)進(jìn)步、節(jié)能環(huán)保和社會(huì)效益
通過(guò)工藝改善、設(shè)備和自動(dòng)化率的改造產(chǎn)能和品質(zhì)的保證已經(jīng)凸顯，對(duì)整個(gè)產(chǎn)業(yè)的技術(shù)提升起到了較大的促進(jìn)作用；
通過(guò)式環(huán)縫焊接系統(tǒng)
1、針對(duì)低溫絕熱氣瓶自動(dòng)化生產(chǎn)線專門設(shè)計(jì)而成，實(shí)現(xiàn)了物料轉(zhuǎn)運(yùn)不下線，到位檢測(cè)、上料、夾緊、焊接及下料的自動(dòng)化作業(yè)；
2、通過(guò)式的特殊設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，配合流水輸送裝置：整體布局簡(jiǎn)潔大方，物流流轉(zhuǎn)直接順暢，占地面積小；
3、雙槍MIG焊接系統(tǒng)搭載成熟的激光跟蹤系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的自動(dòng)化，無(wú)需人為干預(yù)，焊槍根據(jù)焊縫位置自動(dòng)調(diào)整，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)重要保障；
4、此焊接系統(tǒng)特別適合產(chǎn)品規(guī)格型號(hào)相對(duì)固定、換型頻率低、單批次生產(chǎn)量的流水化作業(yè)。
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