什么是工業(yè)機器人庫卡KRC4分解器及其工作原理
發(fā)布日期：2022-07-11 11:56 ????瀏覽量：
庫卡機器人KRC4分解器用于分析處理軸的當前位置，是一種旋轉式行程測量系統(tǒng)。
分解器如下圖：
機器人分解器是按感應原理來運作的。
轉子 （3）通過旋轉式變壓器 （2）接受一個電壓裝置 （1）的供電 （頻率 =
8kHz）。 在定子線圈 （正弦線圈和余弦線圈； 5.6）內，通過感應引起與轉子
位置成比例的電壓。
庫卡機器人分解器原理圖如下：
電壓隨著轉子的旋轉而變化。
感應引起的電壓在兩個測量點 （1，2）接受探測和評估。
庫卡機器人
分解器感應度 - 0 度如下圖：
旋轉 30 度角時的分解器感應
機器人分解器感應度 - 30 度如下圖：
旋轉 90 度角時的分解器感應
旋轉 135 度角時的分解器感應
庫卡機器人分解器感應度 - 135 度如下圖：
旋轉 180 度角時的分解器感應
庫卡機器人分解器感應度 - 180 度如下圖：
在庫卡采用的分解器中，各設有 3 個正弦線圈和余弦線圈。
這樣，電機每一圈機械式旋轉就等于分解器電旋轉 3x120 度角
庫卡機器人分解器轉數(shù)如下圖：
電旋轉一圈等于 65536 個增量 （16 比特）。
庫卡機器人
分解器每一圈機械式旋轉則等于 196608 個增量 （3*65536 增量）。
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