庫(kù)卡機(jī)器人KRC4分解器位置的功能原理
發(fā)布日期：2022-07-11 11:33 ????瀏覽量：
這些位置數(shù)據(jù)在 RDC 內(nèi)乘上一個(gè)內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機(jī)角度度數(shù)。
在 EDS 里，可保存每條軸的絕對(duì)位置值 （64 Bit）。
從該時(shí)間點(diǎn)開始，只能繼續(xù)利用電機(jī)角度值來計(jì)算。
在 C:\KRC\Roboter\RDC 之下的文件 [Ser.Nr.].cal 里，存有校準(zhǔn)位置 （單位：度數(shù)）。
不過該文件只在以下條件下才能保存到硬盤：
1 在 HMI 的菜單 【投入運(yùn)行】 -> 【機(jī)器人數(shù)據(jù)】之下按住了 【保存 RDC數(shù)據(jù)】鍵
2 已經(jīng)成功建立一個(gè)檔案
在校準(zhǔn)位置并非所有軸都已設(shè)為 0° 或 90°，而是準(zhǔn)確數(shù)據(jù)已保存在機(jī)器數(shù)據(jù)里 （$mames）
電機(jī)不能繼續(xù)旋轉(zhuǎn)
繼續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)的分解器位置如下圖：
機(jī)器人位置在極短時(shí)間間隔內(nèi)、工業(yè)機(jī)器人停止運(yùn)行時(shí)或工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)時(shí)被持續(xù)保存。
注意：在控制系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)，最新提供的庫(kù)卡機(jī)器人分解器當(dāng)前位置值將與已存的庫(kù)卡機(jī)器人分解器位置值相比較，其中增量值為 1000：
1如果兩個(gè)數(shù)值相等，則將絕對(duì)位置應(yīng)用到增量里，機(jī)器人也就準(zhǔn)備就緒可
以運(yùn)行。
2 如果兩個(gè)數(shù)值存在偏差，則必須重新校準(zhǔn)
工業(yè)機(jī)器人。HMI 里將顯示與此相關(guān)的一條訊息
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