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　　機(jī)器人焊接

　　機(jī)器人焊接是工業(yè)機(jī)器人和焊接源的集成應(yīng)用方式，其應(yīng)用場(chǎng)景多是工廠流水線上自動(dòng)化焊接生產(chǎn)為主，代替人工勞動(dòng)及高危環(huán)境工作。像是熔化極氣體保護(hù)電弧焊之類的焊接程序也可能是自動(dòng)化進(jìn)行，不過(guò)不會(huì)稱為是機(jī)器人焊接，因?yàn)楣と擞袝r(shí)需要準(zhǔn)備要焊接的材料。機(jī)器人焊接常用在電阻點(diǎn)焊及電弧焊的高產(chǎn)量制程中，例如在汽車產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用。

　　機(jī)器人焊接是機(jī)器人學(xué)中比較新的應(yīng)用，雖然機(jī)器人在1960年代就已經(jīng)應(yīng)用在美國(guó)的產(chǎn)業(yè)中，一直到1980年代才開始用機(jī)器人進(jìn)行焊接，當(dāng)時(shí)汽車產(chǎn)業(yè)開始廣泛的用機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)焊。從那時(shí)開始，在產(chǎn)業(yè)中使用的機(jī)器人以及其應(yīng)用數(shù)量都快速的成長(zhǎng)。2005年有超過(guò)12萬(wàn)個(gè)機(jī)器人用在北美的產(chǎn)業(yè)中，其中有半數(shù)是用在焊接[1]。成長(zhǎng)主要受限于高設(shè)備成本，以及在高產(chǎn)量應(yīng)用上的限制。

　　機(jī)器人電弧焊近年來(lái)才開始快速成長(zhǎng)，目前已占了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的20%。電弧焊機(jī)器人的主要組成是操縱器（manipulator）或是機(jī)械單元（mechanical unit）及控制器，作用類似機(jī)器人的大腦。操縱器的作用是讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，其設(shè)計(jì)可以分為幾種常見的類型，例如SCARA及門型機(jī)械手，用不同的坐標(biāo)系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)器手臂的移動(dòng)。.

　　機(jī)器人的焊接位置是事先經(jīng)由程式規(guī)劃的，或透過(guò)機(jī)器視覺來(lái)引導(dǎo)，也可能是這兩種方式一起使用[2]。而機(jī)器焊接有許多的優(yōu)點(diǎn)，有助于代工生產(chǎn)增加其準(zhǔn)確性，可重復(fù)性，以及產(chǎn)量[3]。

　　簽名圖像處理技術(shù)是在1990年末期就已發(fā)展，分析自動(dòng)化、機(jī)械焊接時(shí)實(shí)時(shí)收集的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行分析，使焊接最佳化。